A leitor padrão do Ubuntu padrão (=Unity) é o Evince
Na documentação que vem com ele, Evince Document Viewer, consta:
Dragging the page around with your mouse, as if you are grabbing it. To do this:
Move the mouse pointer over the page and hold down the middle mouse button to drag it around.
If you don't have a middle mouse button, hold down the left and right mouse buttons at the same time, then drag.
Não tenho um mouse com botão do meio (middle mouse button) para poder testar se isso funciona. Com a mouse que tenho aqui, a alternativa apresentada no texto acima, acionando simultaneamente os botões esquerdo e direito, não funciona. De toda forma, teste aí na sua instalação.
Se a "ferramenta de mão" (hand tool) for mesmo essencial, experimente a opção do Foxit Reader, que possue esse recurso por padrão.
https://www.foxitsoftware.com/products/pdf-reader/A questão é que os menus do software são em inglês (ou chinês), desconheço que haja em português, pode até ser que tenha, mas não tenho nenhuma informação sobre isso.
Existe ainda a possibilidade, não muito recomendável, de usar o próprio Adobe Reader, que ainda funciona e igualmente possui o recurso.
Como se sabe, a Adobe praticamente abandonou o Linux e o último software disponível é na versão 9.5.5., bastante antigo, acho que de 2013, e sem atualização alguma, nem mesmo está mais na página do Adobe Reader para baixar.
Dá para baixar aqui:
ftp://ftp.adobe.com/pub/adobe/reader/unix/9.x/9.5.5/enu/ou se preferir:
wget
http://ardownload.adobe.com/pub/adobe/reader/unix/9.x/9.5.5/enu/AdbeRdr9.5.5-1_i386linux_enu.deb -O adobereader.deb
Para instalar:
sudo dpkg -i adobereader.deb