O avidemux faz isso. Ele possui um filtro para incluir a legenda.
No entanto, note que isso significa reencodar os vídeos que você quiser assistir ligando o seu tablet na sua TV. Esse processo pode ser bem demorado para filmes em alta definição e se você quer usar o tablet apenas de vez em quando para assistir um filme pode não valer a pena.
Existe uma solução que acho melhor por não precisar reencodar seus vídeos, mas primeiro vamos entender o problema.
Quando você pluga o seu tablet na entrada HDMI de sua TV usando o cabo MHL a imagem que está no seu tablet aparece na TV na mesma proporção, apenas ampliada. Essa proporção não necessariamente é a ideal para a TV. Quando você roda um filme, no entanto, o seu tablet usa um "método diferente", como se a TV reproduzisse diretamente o filme e não simplesmente o que está na tela do tablet. A vantagem é que o filme fica na proporção original do arquivo, que é o que todo mundo quer, exatamente como seria se o filme estivesse em um DVD ou Blu-Ray. O problema é que exatamente por esse motivo que a legenda não aparece (na verdade outras coisas também não aparecem, como o ponteiro do mouse quando você conecta um mouse bluetooth, por exemplo). O ideal é que o android de alguma forma também exibisse essas outras coisas nesse modo de exibição, mas (ainda?) não é o caso.
A solução que mencionei então consiste em instalar o Mx player no seu tablet. O Mx player permite escolher o método de decodificação do vídeo entre "por hardware" (o método padrão) e "por software". Se você escolher o método por software então a sua TV exibirá exatamente o que está na tela do seu tablet, incluindo a legenda, mas isso também significa "apenas a tela do tablet ampliada".
Usei esse método para assistir um filme no meu Galaxy S2 (deixei ele na horizontal, claro) e funcionou bem. Estou assumindo que também funcione para o tablet da Asus