Olá Raphael Santos!
No Ubuntu recém-instalado o padrão é o usuário "root" estar com o login desabilitado. Ele existe no sistema, mas ninguém pode se logar com ele sem que seja criada primeiro uma senha.
O comando "su" é pra vc trocar de usuário. Se eu estiver usando um login chamado "carrapato" e quiser mudar pra outro login chamado "piolho" eu digito "su piolho", vai me aparecer um prompt pedindo a senha do usuário "piolho". Quando digito "su" sem qualquer outro argumento, o sistema entende que eu quero trocar para o SuperUsuário "root", então vai aparecer o prompt pedindo a senha do "root", se a senha do root ainda não foi criada o sistema vai negar acesso e informa-lo disso.
Ao Usar o comando sudo numa conta de usuário comum, esse usuário é autorizado pelo sistema pra que execute determinados comandos como se root fosse. Esse usuário tem que está numa lista dos usuários autorizados para tal (/etc/sudoers).
Então quando eu caso o comando "sudo" com o comando "su" em um login de um usuário normal, eu estou dizendo ao sistema que quero ir pro login do usuário "root" usando a senha do usuário normal que tem que tá na lista autorizada para tal expediente (/etc/sudoers).
Entendeu? Ou compliquei mais ainda?