Fácil. Entre com o comando:
sudo gedit /boot/grub/menu.lst
Dai no arquivo que abrir, basta fazer alguns ajustes. Por exemplo:
default 0
Só trocar esse número. "0" representa o primeiro sistema da lista. "1" representa o segundo, e assim por diante.
Já o tempo de espera é nessa linha aqui:
timeout 10
Só mudar o número "10" por outro, lembrando que o tempo é em segundos.
Dai só salvar e pronto.