Para ir atualizando:
A versão do MySQL foi atualizada para 5.7.16 quando da atualização do Ubuntu.
Criei registros direto pelo phpmyadmin, obviamente logando como root, e percebi que:
1) Fez a query INSERT INTO ('id', 'nome') VALUES ('NULL', 'joao'). A query que operava no script php consta como INSERT INTO ('id', 'nome') VALUES ('','$nome'), sendo $nome='joao' no form.
O campo id é autoincrement.
2) Os campos que ficavam em branco no form (não sei se são trazidos como zero para o DB), precisaram ter valores digitados no phpmyadmin, mesmo que fossem zero.
3) Os campos de data não aceitaram ser digitados no phpmyadmin como 0000-00-00. Pediu data válida. No form, os campos ainda não usados, como datadequitacao normalmente estão em branco.
Que nó.