É só alterar o arquivo /etc/default/grub:
sudo gedit /etc/default/grub
No lugar do gedit pode ser o nano ou pluma (Linux Mint Mate não tem Gedit, e sim o Pluma, e o Nano é o editor de texto que toda distro Linux tem).
Daí é só alterar o valor do grub_default=0 para outro valor (o zero representa a primeira opção lá na tela do grub). Para alterar o tempo de espera, esperimente alterar o grub_timeout=10 para um outro valor, pode ser até 0 (o número representa os segundos, em zero você nem vê a tela do grub aparecer). Depois das modificações, faça:
sudo update-grub