Renato,
em princípio não deve haver problemas: se o seu router está com o DHCP ativado, ele fornecerá um IP para a sua impressora, e com isso você poderá configurá-la no Ubuntu. Se o DHCP está desativado ( isto é, cada máquina deverá receber um IP fixo), basta que você atribua um a ela.
No meu trabalho, temos uma copiadora em rede, ligada diretamente a um dos switches principais - uma situação bastante similar. Atribuí um IP a ela e pronto: cerca de 100 computadores podem imprimir diretamente nela.
Sugiro que verifique no manual da impressora se há algum procedimento particular a ser seguido (nossa copiadora requer a instalação de drivers próprios nas máquinas que a acessam), mas creio que não.
Boa sorte!...
VB5