Se você ainda não tiver resolvido seu problema, meu caro, sugiro você utilizar o putty (ao invés de telnet, ele utiliza, por default, o protocolo ssh, que é mais seguro).
Você pode baixá-lo através do
# apt-get install putty
Para configurá-lo:
1) Na janela de configuração ("putty configuration"), selecionar a categoria "Terminal";
2) No campo "printer to send ANSI printer output to", preencher com
lp -d<nome da impressora>
Pelo visto, o "putty" faz um "pipe" com o comando "lp" na hora de imprimir.
Inté,
Carlosaf