Se não me engano, na aba de dispositivos o ultimo item é instalar Adicionais para convidados, clique nele e irá montar um cd (VBoxGuestAdditions_3.2.4.iso, se esta for a versão instalada) com o conteúdo para dos adicionais para convidados.
Se caso não aparecer,(isso é possivel e aconteceu comigo), vá em sistemas -> administração e abra o programa para criar um liveUSB.
depois disso ele aparecerá lá (não sei porque isso acontece mas aparece).
você precisará executar o programa para instalar os adicionais como root, para isso abra o terminal e digite
sudo nautilus
vai abri o gerenciador de janelas, navegue até o cd montado(na parte direita da tela aparece um cdzinho).
de dois cliques no arquivo com o nome ...x86.run.
irá aparecer uma janela perguntando como você quer abrir o arquivo, clique em abrir com um terminal.
e espere acabar de instalar, depois de tudo instalado reinicie a maquina virtual e veja se está tudo funcionando.
Aconteceu que em um colega meu não bootava mais e foi necessário reinstalar o sistema, mas era uma versão mais antiga do Virtual Box.
Então teste por sua conta em risco (apesar de ser em uma maquina virtual e não tem nenhum risco é só reinstalar, hehe).