Se a Barra de Tarefa que você fala é a Barra Lateral da Área de Trabalho, faça o seguinte.
Pressione juntas as teclas
Alt + F2
Digite Aparência, de dê <Enter>.
Clique na Aba Comportamento.
Depois, faça a sequência:
Ocultar automaticamente lançador --> On
Ponto de Revelação --> Lado Esquerdo;
Sensibilidade: Baixa.