Sim é possível remover o kernel antigo.
Vá no gerenciador de pacotes Synaptic e procure por Linux (no meu caso o pacote é Linux-386)
Marque para remoção e aplique.
Eu removo os meus, mas algumas pessoas gostam de deixá-los caso ocorra algum problema.
Obs.: Cuidado ao selecionar o pacote, observer bem a versão do kernel que vai remover.