O suporte a linux das placas com chipset atheros é excelente. Basta instalar o pacote linux-restricted-modules e sua placa wireless deverar ser reconhecida (depois de reiniciar).
Ps: Esse pacote não vem instalado por padrão (acho que "restricted" explica o porque), mas pode ser instalado pelo cd do Ubuntu. Então não precisa ter internet para instalá-lo.
Feito isso, basta ir em
Sistema > Administração > Rede
e configurar sua placa(ESSID da sua rede, senha, etc).