Como você está numa rede com o XPs, para que os Linuxes seja vistos na rede você precisa instalar e configurar o samba nos dois. Para ver XP não precisa pq o samba-client é instalado por padrão.
Se você tiver uma rede personalizada, vais precisar reconfigurar o arquivo /etc/samba/smb.conf é um arquivo texto bastante intuitivo. A opção que você não souber do que se trata, muito provavelmente não vai precisar mexer nela.