Não tem segredo. Você faz o download do pacote, salva numa pasta, por exemplo, a raiz da sua pasta pessoal e depois:
$ sudo dpkg -i [nome_do_pacote].deb
Pacotes voltados ao Ubuntu usam a extensão .deb, atente a isto, se tiver outra extensão, como .rpm, aí terá que converter, usando, por exemplo, um software chamado Alien.