Você pode usar o Grub pra isso, mas primeiro precisa observar qual é a ordem de boot que está configurada no setup do seu BIOS.
O Grub vai ser instalado no HD que for configurado como o primeiro na sequência de boot.
Note que aqui a gente só pode te ajudar na configuração do Ubuntu. A configuração dos outros sistemas, você vai encontrar em um fórum genérico, como o ForumPCS ou Guia do Hardware.