Apenas agregando às informações já bem passadas pelo /Creto/:
1) Se o seu sistema permite UEFI, não há porque instalar usando Legacy (=CSM).
Ambos os sistemas operacionais precisam ser instalados da mesma forma, ou vai tudo para UEFI ou fica tudo Legacy; um de uma forma e outro de outra forma não vai dar certo ou no mínimo você terá que ficar fazendo chaveamento no setup, o que é um tanto quanto atípico (para não dizer desagradável, chato ou um porre).
2) Na instalação usando UEFI e instalando primeiramente (antes) o Windows 10 ele irá criar uma partição do tipo EFI; depois, em seguida, ao instalar o Ubuntu, é para lá, isto é, naquela mesma partição EFI já criada pelo Windows, que deve ser direcionado o bootloader (grub);
3) Uma vez instalado a autorização (válido para máquinas Acer) é como disse acima o /Creto/:
Set Supervisor Password --> senha para habilitar/abrir opções no setup
Select an UEFI file as trusted for executing
HDDD0 --> Ubuntu --> grubx64.efi
Do you whish to add this file to allowable database : Boot Description [Ubuntu...]
Acertar ordem no Boot priority order colocando antes do gerenciador de boot do Windows
USB HDD/USB CDROM/etc/EFI File Boot 0 Ubuntu/Windows Boot Manager/Outros etc
Dê uma olhada no vídeo feito pelo colega /carlosceao/ também para uma máquina Acer Aspire, o qual pode ajudar a entender melhor o que é necessário:
https://youtu.be/tiQaueF94nA4) No Windows desligue o Fast Startup, o que está associada à desligar a hibernação.