Uma boa opção para quem não gosta de usar o terminal é o MediaCoder, um programa para Windows, mas que funciona normalmente no Wine. Já existem posts aqui no fórum sobre esse software. No MediaCoder é possível não só extrair o som de arquivos de vídeo como também convertê-los para mp3 ou vários outros formatos. Para isso é só ir na aba "Vídeo" e desmarcar a opção "Ativar vídeo". Dessa forma apenas o áudio será copiado. Na aba "Áudio" é possível escolher o formato de saída e a qualidade.