Estou exatamente com o mesmo problema, o servidor CUPS não inicializa, apresenta a mensagem: failed to connect to server.
Tenho uma impressoa HP Deskjet D2360 e sempre usei nas versões anteriores do Ubuntu sem precisar instalar nada, ao espetar o cabo USB da impressora o sistema reconhecia automaticamente o dispositivo e em alguns segundos eu já podia imprimir. Somente nesta versão 10.04 está apresentando problema.
Já instalei vários pacotes relacionados com CUPS e com HPLIP e nada até agora.
Já pesquisei no fórum e tudo que achei foi esse tópico ainda sem resposta.
Desde já agradeço a quem puder nos ajudar.