Cara, se o hardware (impressora, scanner, modem) está funcionando no Ubuntu 9.04, com certeza ele funcionará no 10.04.
Agora, os programas do 9.04, sim, você poderá usá-los no 10.04, mas é recomendável você utilizar a versão que se encontra nos repositórios do próprio 10.04, porque pode acontecer de dar algum conflito, já que as versões dos programas do 9.04 são antigas em relação ao 9.04.
Se você tiver mais alguma duvida em relação ao hardware, vc pode rodar o novo Ubuntu via live-cd.