é possível sim... o Grub 2(usado no Ubuntu 10.04) é totalmente personalizável .
sudo gedit /etc/grub.d/05_debian_theme
ou se preferir
sudo vi /etc/grub.d/05_debian_theme
Provavelmente as linhas abaixo estarão com o caractere # na frente:
WALLPAPER="/usr/share/images/desktop-base/moreblue-orbit-grub.png"
COLOR_NORMAL="black/black"
COLOR_HIGHLIGHT="magenta/black"
Retire os #, mude o endereço de "wallpaper" para o endereço da imagem ou coloque a imagem com o mesmo nome, no mesmo diretório padrão(recomendo a segunda opção).
Salve o arquivo, caso queira alterar a resolução do grub também:
sudo gedit /etc/grub.d/00_header
ou se preferir
sudo vi /etc/grub.d/00_header
Procure "GRUB_GFXMODE" e altere para a resolução desejada, depois salve o arquivo.
Depois de terminar as alterações, não se esqueça de digitar no terminal:
sudo update-grub
Espero ter resolvido sua duvida ^^